槟榔点卤定位的主要任务在视觉软件上执行，将工业相机固定在合适的位置上，通过相机触发拍照取图与视觉软件结合处理，能够计算出每个槟榔的内腔的三个位置点，假如槟榔水平方向放置，识别的点为内腔左端点、中间点和右端点。然后把识别的点转换为机械坐标发给我运动控制部分处理，即进行对应的点卤动作。